在市場經濟條件下，公路運輸的組織形式一般有以下幾種類別。就有深圳中港物流運輸貿易協會說一線公路運輸類別的詳細內容，公路運輸類別的詳細內容分別如下：
    一、這種企業專業經營汽車貨物運輸業務并以整個社會為服務對象，其經營方式有：
    1．定期定線。不論貨載多少，在固定路線上按時間表行駛。
    2．定線不定期。在固定路線上視貨載情況，派車行駛。
    3．定區不定期。在固定的區域內根據貨載需要，派車行駛。
    二、契約運輸業
    按照承托雙方簽訂的中港運輸契約運送貨物。與之簽訂契約的一般都是一些大的工礦企業，常年運量較大而又較穩定。契約期限一般都比較長，短的有半年、一年，長的可達數年。按契約規定，托運人保證提供一定的貨運量，承運人保證提供所需的運力。
    三、自用中港運輸業
   工廠、企業、機關自置汽車，專為運送自己的物資和產品，一般不對外營業。
    四、汽車貨運代理
    本身既不掌握貨源也不掌握運輸工具。他們以中間人身份一面向貨主攬貨，一面向運輸公司托運，借此收取手續費用和傭金。有的汽車貨運代理專門從事向貨主攬取零星貨載，加以歸納集中成為整車貨物，然后自己以托運人名義向運輸公司托運，賺取零擔和整車貨物運費之間的差額。